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曲面方程（可以是高维）的参数通常都满足这样一个条件，参数同时放大一个倍数，曲面方程不变，以平面方程为例：A*x+B*y+C*z+D=0。让A、B、C、D同时放大两倍，原方程表示的平面显然不变。用多个点来拟合一个曲面时，因为上述性质，会导致参数空间存在一个稳定的平凡解，用迭代法求解时，算法容易陷入这个无意义的平凡解，因而拟合失败。平凡解：所有参数为零。规避这个平凡解的办法是，将平凡解从参数空间中消除，通常的实现方式是修改算法，增加参数限制条件。本文要介绍的一个小技巧是：直接固定一个参数，因为参数的***值没有意义，相对大小才是有意义的，所以可以直接将一个参数固定为1这个技巧需要注意的地方是：参数有多个，我们需要固定的参数的真实值不能为零（零值没有比值，所以不能用）。在实际运用时，我们虽然不知道参数的真实值（知道了就不求了），河北机器人智能移动，但可以确定某个参数肯定不能为零，因此固定参数的选择还是很容易实现的，河北机器人智能移动，本方法的可行性也就得到了保障，河北机器人智能移动。欢迎更多技术交流，登录蓝鲸智能机器人（深圳）有限公司官方网站，可以找到论坛入口。并联机器人：无需减速器，成本比较低；所有的驱动功率相同、易于产品化；电机位于机架，易于实时控制。河北机器人智能移动

本人是在蓝鲸智能机器人（深圳）有限公司任技术总监，和大家聊聊线程和协程的话题，在写程序的时候为了提高执行效率经常会用到线程.把任务分配到不同的线程里面同时执行,这样即使其中一个被阻塞了,程序还是可以运行,程序运行效率得到了很大的提高.线程是一个经常用到的概念这里就不多说了.但是随着大家使用的线程越来越多,线程的劣势就越来越明显了.**有名的就是c10k问题.c10k问题是在写服务器程序时遇到的.如何使一个服务器同时和10K个客户端保持网络连接?一般的做法是给每个连接开一个**的线程,但是这样就会有上万个线程.大量的资源被浪费在线程的管理上.线程已经无法再胜任这个任务了.在javascript中处理异步问题的方式给了我们很好的思路.javascript程序是单线程的,也就是某一时刻只能有一个程序在运行.但是javascript却可以很好的处理异步问题.山东移动机器人串联机器人：需要减速器；驱动功率不同，电机型号不一；电机位于运动构建，逆解复杂。

在有些情况下我们想要连接远程的master节点是没办法设置hosts文件的。比如在Android上运行rosjava时。这样就导致我们能够发布消息到远程节点，但是却无法订阅远程消息。问题在于默认的ROS_MASTER_URI是http://computer-name:11311。而我们连接的时候是通过IP连接的，这样导致本地节点订阅的是http://xxx.xxx.xxx.xxx:11311，其中xxx.xxx.xxx.xxx是远程机器的IP。这两个不一致，导致无法订阅消息。解决方法是把远程的ROS_MASTER_URI也设置成IP的形式。这个可以通过设置ROS_IP变量实现。

蓝鲸自动充电模块利用充电桩的红外信号进行定位，实现机器人底盘的自动充电功能。用户只需要分别将充电桩固定在墙角，充电模块固定在机器人底盘的合适位置上就可以开始使用了。用户通过程序向机器人发送开始充电的信号，机器人底盘即可开始自动的向充电桩移动，完成充电过程，充电模块基于ROS开发，是目前主流的自主移动机器人操作系统，方便进行对接。蓝鲸自动充电模块利用充电桩的红外信号进行定位，实现机器人底盘的自动充电功能。用户只需要分别将充电桩固定在墙角，充电模块固定在机器人底盘的合适位置上就可以开始使用了。用户通过程序向机器人发送开始充电的信号，机器人底盘即可开始自动的向充电桩移动，完成充电过程，充电模块基于ROS开发，是目前主流的自主移动机器人操作系统，方便进行对接。已被广泛应用的驱动方式有，液压伺服驱动、电机伺服驱动，近年来气动伺服驱动技术也有一定进展。

什么是AIplanning我们从一个例子入手。假设现在我们在一个两层的大楼里面有一个扫地机器人。机器人需要能够在两层打扫。两层楼之间移动可以坐电梯也可以做楼梯。那么我们如何实现让机器人同时打扫两层的功能呢？每一层的打扫都很容易实现，坐电梯的过程也很容易实现。问题在如如何让机器人理解到想要从一层到二层需要坐电梯。当然你可以通过写程序让机器人在打扫完成一层之后，再坐电梯去打扫另外一层。但是假如电梯现在没电了，需要走楼梯才能到另外一层，那你有要重新写一个程序。整个的动作规划写的非常死。这个就是AIPlanning需要解决的问题。就是从一个初始状态，如何经过一系列操作到一个终止状态的问题。对于上面的扫地问题。就是如何从两层楼都很脏的状态到达两层楼都干净的状态。我们人当然可以很轻松的知道，打扫完成一层后，坐电梯或者走楼梯到达另外一层接着打扫。机器人也要自己能够做这种规划。这种规划就是AIPlanning。机器人本体机械结构的动作是依靠关节机器人的关节驱动，而大多数机器人是基于闭环控制原理进行的。四川智能机器人底盘

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