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捣鼓过ROS机器人系统的同学都认识RVIZ，一个炫酷而实用的可视化软件。下图是2014年google自动驾驶车辆的后台RVIZ界面，很高大上，自动机器人。从中可以看出配置的高精度地图很精确，这个地图类似ROS导航包中的静态地图层，还能看出google的定位精度和刷新频率都很高、传感器动态监控范围很大，整套系统很完美。google无人驾驶也是基于ROS的，这表明无论工业还是无人驾驶载人领域都存在ROS的身影，SLAM技术未来必定是自主移动平台导航方案的必备技能。近年来智能机器人技术不断发展和成熟，自动机器人，智能机器人被应用于金融，自动机器人、财务、客服工作等领域。自动机器人

乱码问题主要分为文件名的乱码问题和文件内容的乱码问题。只要文件编辑器有选择编码的功能（比如atom），选择正确的文件编码就可以了。一般如果在linux下打开windows的文件出现乱码，把编码方式设置成GBK或者GB18030就可以了。如果在windows下打开Linux下创建的文件发现有乱码，把编码方式设置成UTF-8就可以了。下面重点说一下文件名乱码的问题。这个要从文件系统说起。文件保存到硬盘上，不仅文件的内容要保存上去，文件的名字，创建时间等等元数据（metadata）也要保存到硬盘上。对于文件名这样的字符串数据，只要保存就会面临着编码的问题。Windows默认的编码方式是GB18030（这个和GBK基本通用）。而Linux的默认编码方式是UTF-8。这就是乱码产生的罪魁祸首。所以其中一个系统创建的文件，在另一个系统看来就是乱码。解决方式很简单，只要把两个系统的编码方式改成一样的就行了。Windows的编码方式是没办法进行修改的。但是Linux的编码方式是可以修改的。具体的设置文件就是/etc/fstab。这个文件设置硬盘分区的挂载方式，里面就包含了编码方式。对于不同格式的文件系统设置的方式也是不一样。更多相关技术问题，可以登录蓝鲸智能机器人（深圳）有限公司官方网站。广东机器人SMT蓝鲸智能带你认识AI Planning。

蓝鲸智能轮毂电机驱动器提供电机速度闭环控制，控制精度在1%以内。最大功率1080W（单路540W）。工作电压12V到36V（支持锂电池）。尤其在低速条件下，我们的性能远远超过市场上的其他驱动器。不仅如此，我们还提供这款驱动器的ROS驱动程序。这样您可以在ROS中直接控制电机运动。同时此驱动器还提供9轴陀螺仪数据，里程计数据。方便继续开发ROS相关的导航程序。并且此驱动器可以选配红外传感器和超声波传感器，直插即可。蓝鲸智能轮毂电机驱动器性能强大功能齐全，是机器人开发的良好方案。

蓝鲸智能机器人的小强ROS平台整体为四轮式结构，前面两个主动轮差速控制转弯，后面两个万向轮作为从动轮。这样的结构能够保证其转弯角度的准确性，承重能力也**提升。同时轮子采用不易打滑的橡胶材质再次保证了运动的精细和稳定。电机采用德国进口伺服电机，运动部分由单独控制器进行控制。小强的主控制器为一台i7处理器的mini电脑，包含8G内存和128G固态硬盘。这样的硬件配置保证了小强强大的运算能力。车载电池为12V20AH锂聚合物锂离子电池，经过测试可以保证开发者连续使用七个小时。已被广泛应用的驱动方式有，液压伺服驱动、电机伺服驱动，近年来气动伺服驱动技术也有一定进展。

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整体来讲，并联机器人和串联机器人在应用上构成互补关系，各有优势。自动机器人

xiaoqiang_track是一个利用摄像头捕捉的图像进行人体追踪的程序。它有比较好的稳定性,能够可靠的追踪目标。同时也具有比较好的扩展性。可以方便的对关键的追踪算法进行调整。在运动的控制上，使用了PID控制，可以通过调整参数适应不同的设备。通过人体识别算法获取到人体的上半身位置。获取成功后就把对应的位置信息传递给追踪程序。追踪程序进行目标追踪。运动控制程序根据当前的目标的位置计算运动控制量。由于在追踪过程中可能会丢失，丢失的情况下就要再次使用人体识别程序的结果进行追踪程序的初始化。据悉蓝鲸智能机器人官网论坛里面已经将该软件开源。自动机器人

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